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UWB定位对时钟精度有很高的要求，因而需要有一个时钟模型来尽可能的近似物理时钟，本文推导了一个考虑晶振时钟频率偏移，相位偏移，以及天线延迟的UWB时钟模型，该模型在分析双向测距误差的文章中得到具体应用。

在UWB时钟模型的文章中，我们获得了包含振时钟频率偏移、相位偏移、天线延迟等的UWB时钟模型，以该模型为基础，本文对常见的三种双向测距方式的测距误差和UWB时钟模型参数的关系进行具体分析。

本文简要介绍UWB无线定位技术应用于自主移动机器人领域和人机协作领域的技术挑战和方案优势，通过对比现有主流移动机器人定位导航方案和现有主流UWB定位方案的优缺点，得出将UWB技术应用到自主移动机器人、大规模人员导航、以及人员机器人混合定位任务协作等领域所必须的UWB方案技术指标。

C++20标准中开始引入模块(module)的概念，用于解决传统的头文件包含机制在编译时间，工程代码组织等方面的问题，本文简要介绍C++20的模块机制及其使用说明或限制条件。